Formal:
* J'aimerais entendre votre voix. (I would like to hear your voice.)
* J'ai envie d'entendre votre voix. (I want to hear your voice.)
Informal:
* J'ai envie d'entendre ta voix. (I want to hear your voice.) (Use "ta" if you are talking to someone you know well)
* J'aimerais bien entendre ta voix. (I would really like to hear your voice.)
* J'ai hâte d'entendre ta voix. (I can't wait to hear your voice.)
More specific:
* J'ai hâte de t'entendre chanter. (I can't wait to hear you sing.)
* J'aimerais beaucoup entendre ton accent. (I would really like to hear your accent.)
Remember to use the correct pronoun (vous/tu) depending on who you are talking to.